Еще архитекторами Древнего Рима была разработана эффективная система отопления. В термах (римских банях) при помощи печи нагревался наружный воздух, который затем циркулировал в подпольных каналах и полостях стен. Такая система воздушного отопления описана римским архитектором и инженером Марком Витрувием Поллионом в конце 1 века до нашей эры; в переводе с латыни она звучит как «согретый снизу» («hypocaustum», от древнегреческого «ὑπο-» – приставка со значением «под-» и «καυστός» – горячий, подогретый).
Русский инженер и изобретатель Николай Алексеевич Аммосов применяет огневой калорифер, в металлических трубках которого нагревается воздух. Так называемая «пневматическая печь» заменяла до тридцати комнатных печей и на протяжении десятилетий использовалась в капитальных гражданских зданиях
В XVIII веке была изобретена в Англии паровая система отопления высокого давления, т.е. рабочее давление выше 0,5 атм. Ее история довольно богато освещена как в периодической, так и в специальной литературе того времени. Впервые она была предложена английским полковником Куком в 1745 г., но применена она была, видимо, впервые только лет 10 спустя для отопления теплиц, а в 1770 г. имеются указания на отопление этой системой фабричных зданий. В 1793 г., как уже упоминалось раньше, был взят патент на паровые калориферы высокого давления для воздушной системы отопления. В начале ХГХ века паровая система высокого давления стала применяться и в жилых зданиях, но в виде исключений.
В то время в этих системах конденсат уже собирался в сборный резервуар и перекачивался оттуда насосом обратно в котел. Но впуск конденсата в резервуар осуществлялся крайне примитивно — периодическим открыванием крана, заменявшего конденсационный горшок. Но уже в 1821 г. ручное открывание крана было заменено неким Фарнхамом поплавковым затвором, таким образом был изобретен прототип конденсационного горшка.
Первым, пытавшимся применить к расчету паровой системы научное обоснование, является в 1862 г. англичанин Тредгольд. Он же описывает устроенную в 1818 г. паровую систему, отапливавшую целую группу оранжерей из общей котельной, отстоявшей от наиболее удаленной оранжереи на 127 м. В 1828 г. паровой системой высокого давления было отоплено крупное здание пражской биржи. Наконец в 1830 г. появилась первая система парового отопления, использовавшая выхлопной пар паровой машины. Эту систему осуществил Альбан (в Германии, в г. Плау) на своем машиностроительном заводе.