Ще архітекторами Стародавнього Риму було розроблено ефективну систему опалення. У термах (римських лазнях) за допомогою печі нагрівалося зовнішнє повітря, яке потім циркулювало в підпільних каналах і порожнинах стін. Така система повітряного опалення описана римським архітектором та інженером Марком Вітрувієм Полліоном наприкінці 1 століття до нашої ери; у перекладі з латині вона звучить як «зігрітий знизу» («hypocaustum», від давньогрецького «ὑπο-» – приставка зі значенням «під-» та «καυστός» – гарячий, підігрітий).
Російський інженер та винахідник Микола Олексійович Аммосов застосовує вогневий калорифер, у металевих трубках якого нагрівається повітря. Так звана пневматична піч заміняла до тридцяти кімнатних печей і протягом десятиліть використовувалася в капітальних цивільних будівлях.
У у вісімнадцятому сторіччі винайдена в Англії парова система опалення високого тиску, тобто її робочий тиск вищий за 0,5 атм. Її історія досить багато висвітлена як у періодичній, так і в спеціальній літературі того часу. Вперше вона була запропонована англійським полковником Куком у 1745 р., але застосована вона була, мабуть, вперше лише через 10 років для опалення теплиць, а в 1770 р. є вказівки на опалення цією системою фабричних будівель. У 1793 р., як згадувалося раніше, було взято патент на парові калорифери високого тиску повітряної системи опалення. На початку ХГХ століття парова система високого тиску стала застосовуватися й у житлових будинках, але як винятків.
На той час у цих системах конденсат вже збирався до збірного резервуара і перекачувався звідти насосом назад у котел. Але впуск конденсату в резервуар здійснювався вкрай примітивно — періодичним відкриттям крана, що замінював горщик для конденсації. Але вже в 1821 р. ручне відкривання крана було замінено на якийсь Фарнхам поплавковий затвор, таким чином був винайдений прототип конденсаційного горщика.
Першим, хто намагався застосувати до розрахунку парової системи наукове обгрунтування, є 1862 р. англієць Тредгольд. Він також описує влаштовану в 1818 р. парову систему, що опалювала цілу групу оранжерей із загальної котельні, що відстояла від найвіддаленішої оранжереї на 127 м. У 1828 р. паровою системою високого тиску було опалено велику будівлю празької біржі. Нарешті 1830 р. з'явилася перша система парового опалення, що використовувала вихлопну пару парової машини. Цю систему здійснив Альбан (у Німеччині, м. Плау) своєму машинобудівному заводі.